Никто не спорит с тем, что стоимость услуг - существенное условие договора. Но часто бывает так, что это условие согласовано сторонами устно. Если стороны доверяют друг другу, то никто извне (налоговые органы и т.д.) не поставит под сомнение ваш договор. Конечно, если перевозчик или экспедитор опасаются нарушения договора контрагентом, то все существенные условия лучше согласовывать письменно.